证明对向量（3，2，1）与（2，-3，0）互相垂直。

问答题证明对向量（3，2，1）与（2，-3，0）互相垂直。

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4.问答题 设Ⅰ[O，e₁，e₂，e₃]，Ⅱ[σ，e₁′，e₂′，e₃′]是有相同的原点的右手直角坐标系，则Ⅰ到Ⅱ的坐标变换可分三个阶段来完成：其中角Ψ，θ，φ称为欧拉角，它们完全确定了Ⅰ到Ⅱ的坐标变换，试指出这三个阶段的坐标变换是这么作的？角Ψ，θ，φ各是哪个角？试写出用Ψ，θ，φ表示的Ⅰ到Ⅱ的点的坐标变换公式。