PID参数整定方法中，工程整定法比理论计算整定法简便实用、易于掌握，因而在工程实际中被广泛采用。

在原点附近增加一对开环偶极子，根轨迹的走向和特征根的位置（），所以基本上不改变系统的（）特性，其作用主要是改变系统的（），提高系统的静态精度。

采用串联超前校正时，通常可使校正后系统的增益剪切频率ωc（）。

对于典型二阶系统，当系统为欠阻尼时，其阶跃响应呈现（）。

首一多项式形式的传递函数对应的增益称为：（）

采样控制系统在采样间隔期间，对作用于系统的扰动没有补偿作用。（）

相位超前-滞后校正网络在（）频段是一个滞后校正环节。

PID参数整定方法通常可以分为理论计算整定法和（）整定法。

系统局部反馈通路中接入的校正装置称为（）校正装置。

关于控制系统的数学模型，下列说法错误的是：（）