滞后校正的转折频率选得距截止频率越远，滞后校正装置本身在处造成的相角滞后就（）。然而，距越远，容易造成“（）”现象。

采用相位超前校正将使系统的增益剪切频率（）。（选填增大或减小）

对于典型二阶系统，当系统为欠阻尼时，其阶跃响应呈现（）。

理论计算整定法主要是依据系统的数学模型，经过理论计算来确定PID控制器参数。

超前校正的主要作用是（），可以用它补偿系统国有部分在截止角频率附近的相角滞后，以提高系统的（）改善系统的动态特性。超前校正会使系统的止频率后移，所以计算超前角时需要留出（）。

用根轨迹法设计系统的校正装置，首先由给定的（）确定主导极点的位置：然后通过设置校正装置的（）使根轨迹通过主导极点的预期位置；最后，计算预期位置处的根轨迹增益从而得到校正装置（），通过增加（）满足系统的静态精度要求。

在PID控制中，适当的比例控制可以改善系统的快速性，减小系统的稳态误差。

系统的相角裕量越大，超调越（）；截至频率越高，快速性越（），抗高频干扰的能力越（）。

采用串联滞后校正时，通常可使校正后系统的增益剪切频率ωc（）。

PID参数整定方法通常可以分为理论计算整定法和（）整定法。