超声振动是超声波电动机工作的最基本的条件，起驱动源的作用，但是，并不是任意超声振动都具有驱动作用，它必须具备一定的形态，即振动位移的轨迹为一（），才具有定向连续的驱动作用。

下面两图为力矩式自整角机与控制式自整角机的工作原理图。请指出哪个图是力矩式，哪个是控制式，并说明力矩式与控制式的主要不同点。

旋转变压器结构与绕线式异步电机相似，定转子均由冲有齿和槽的电工钢片迭成，为了获得良好的电气对称性，以提高旋转变压器的精度，一般都设计成隐极式，定、转子之间的气隙是均匀的。定子和转子槽中各布置两个轴线（）交流分布绕组。

超声波电动机的主要缺点是摩擦损耗大，（）低，输出功率小，（）短。

双凸极永磁电机的工作转矩主要是（）转矩，而磁阻转矩的平均值（），作用很小。

开关磁阻电机的定子和转子均为（）结构，定子极上放置（）式绕组，因此结构特别简单，可靠性高。

控制式自整角机主要应用于由自整角机和（）机构组成的随动系统中。

如果调整伺服电动机，使它有正的信号电压时，向负方向偏转；有负的信号电压时，向正方向偏转。那么接收机转子处在θ=0º和θ=180º这两个位置上，哪一个位置是稳定的？为什么？

平面步进电动机是由两台成正交排列的直线步进电动机组成，其中一台的动子沿（）方向移动，另一台动子沿（）方向移动，两台电动机的动子装在同一支架上，这样支架就可在XY平面上的任一点定位，也可按任意几何轨迹运动。

超声波电动机最大的优点在于能以（）运转，并且能保持大转矩输出。