盘式电枢直流伺服电动机结构图如下。请简单说明工作原理。

超声波电动机的主要缺点是摩擦损耗大，（）低，输出功率小，（）短。

结合下图，解释反应式步进电动机的工作原理（三相单三拍工作通电方式）。

步进电动机的连续运行频率与负载转矩成正比。

步进电动机是将（）信号转换为相应的角位移或直线位移的一种特殊执行电动机。每输入一个（）信号，电机就转动一个角度，它的运动形式是步进式的，所以称为步进电动机。

在低频区和高频区步进电动机都容易产生震荡。

超声振动是超声波电动机工作的最基本的条件，起驱动源的作用，但是，并不是任意超声振动都具有驱动作用，它必须具备一定的形态，即振动位移的轨迹为一（），才具有定向连续的驱动作用。

开关磁阻电机的定子和转子均为（）结构，定子极上放置（）式绕组，因此结构特别简单，可靠性高。

直线感应电动机可以怎样调速？怎样改变运动方向？

伺服电动机的机械特性，指控制电压一定时转速随（）变化的关系；调节特性是在一定的负载转矩下，电动机稳态转速随（）变化的关系。